De acordo com informações dos mais antigos do município, os primeiros habitantes do lugar se teriam estabelecido por volta de 1881. Dentre os moradores mais antigos são lembrados os nomes de José de Melo, Manoel Gomes da Silva, Antônio Soares da Silva e Aleluia de Tal. Este último, destacou-se pela lembrança de transmitir aos demais moradores a necessidade de ali ser construída uma capela. Escolhida o local, foi edificada a referida capela à margem de uma lagoa onde existia uma grande árvore (baraúna). Na frondosa baraúna, fizeram "morada" umas abelhas conhecidas por cupira. Aquele local passou a ser denominação de Cupira, ficou conhecida a nascente povoação, pertencente ao município de Panelas àquela época. Cupira passou a se desenvolver cada vez mais, graças à cooperação de pessoas de recursos e mais generosos, como o Capitão Antônio Marinho, que muito colaborou com a comunidade. Estradas foram abertas acelerando mais e mais o progresso de Cupira, que em breve foi transformada em povoado. Em 1896 foi realizada a primeira feira livre. Em maio de 1919 foi celebrada missa, oficializada pelo padre Francisco Luna.
Cupira foi elevada à caategoria de cidade por força do decreto-lei estadual nº 1818, de 29 de dezembro de 1953, ocorrendo do município no dia 20 de maio de 1954.
Salve ó linda cidade de Cupira
Seu futuro será varonil
Teu progresso é o que mais admira
Tu és parte integrante do Brasil
Salve salve Cupira altaneira
Revestida de glória e fervor
A vitória será verdadeira
Nossa luta será com amor
Que dizer dos teus campos e serras
Tuas vasta campina suprime
Tremulando a bandeira encerra
Uma luta que a todos redime
Salve salve Cupira altaneira
Revestida de glória e fervor
A vitória será verdadeira
Nossa luta será com amor
Ó Cupira de morros e rios
O progresso aqui não tem fim
A vitória engrandece os teus brios
Uma paixão que esta dentro de mim
Salve salve Cupira altaneira
Revestida de glória e fervor
A vitória será verdadeira
Nossa luta será com amor